这项设计的核心思路，是避开传统水下机器人常用的螺旋桨推进方式，改用“身体弯曲”来前进。 研究团队认为，螺旋桨在水下任务中虽然常见，但容易缠上水草、搅动泥沙，还会惊走研究对象，不利于观察珊瑚礁、水质和水生动物。

ScaFi 的结构分为前后两部分：前部集中放置电机和电子元件，后部则是一条由玻璃纤维杆和织物构成的柔性尾巴。 机器人内部只有一个电机，通过牵引两根在尾部末端附近交叉的拉索，使尾巴弯成 S 形，进而产生左右摆动，推动整机安静前进。

更关键的是，这套推进机制具备良好的尺度可扩展性。 研究人员表示，不论机器人做得更大还是更小，前端的电机与交叉拉索机构都可以保持不变，真正需要调整的主要只是尾部杆件的直径，因此无需每次都从头重做整台机器。